Сайт знатоков автомобиля Ford Fusion

Ошибка P0810 Clutch Position Control Error. Замена щеток в ИУС. Прокачка сцепления на Роботе. Адаптация Робота

Первый мой ремонт роботизированной коробки заключался в ремонте кабеля, идущему от исполнительного устройства к сервоприводам, о чем на сайте есть статья: Ремонт Durashift EST Но через 5 лет, на 97 тыс. км пробега, при очередной "Неисправности коробки передач" на экране БК, проверка кабеля уже не помогла - дело было не в нем. Диагностика с помощью адаптера ELM327 и программы FORScan (условно бесплатная) выявила ошибку P0810 Clutch Position Control Error. Поиск по форуму показал что проблема известная, и возникает, как правило, при износе щеток электродвигателя исполнительного устройства сцепления (далее - ИУС). Вобщем-то все что требуется - это заменить эти щетки, после чего прокачать сцепление и произвести адаптацию робота. У официалов эта процедура по отзывам стоит от 60-ти и чуть ли не до 90 тысяч рублей (меняют блок ИУС целиком на новый) и вызывает шок у владельцев Ford Fusion/Fiesta. У неофициалов цена более гуманная - порядка 12-15 тысяч. Ну а мы рассмотрим самостоятельный ремонт ИУС с помощью доступных средств.

На сайте уже была статья на данную тему, которую я и взял за основу перед самостоятельным ремонтом: Ремонт исполнительного устройства сцепления РКПП Но попытавшись следовать инструкциям в этой статье, я обнаружил что они к сожалению не очень подробные и вызывают много вопросов в ходе ремонта. Поэтому решил исправить это дело, и написать еще один собственный подробный мануал. К тому же, автор предыдущей статьи, как и большинство тех, кто столкнулся с данной проблемой, пошел легким путем - отломал защитные пластиковые пластины закрывающие щетки, а потом приклеил их. Моя же цель - сделать все без членовредительства и максимально корректно.

ЧАСТЬ 1. Демонтаж ИУС.

Для того чтобы снять ИУС, мне потребовался следующий инструмент и аксессуары:

1. Трещётка с удлинителем
2. Головка на 10
3. Головка на 13
4. Бита Torx T25
5. Перочинный швейцарский нож Victorinox
6. Медицинские латексные перчатки
7. Одноразовая бадейка
8. Целофановая пленка и канцелярские резинки

Приступаем:

- открываем капот. Чтобы добраться до ИУС, надо снять АКБ вместе с поддоном.


- отвинчиваем 2 гайки с планки, удерживающей АКБ головкой на 10, и отгибаем планку в сторону чтобы не мешалась


- снимаем клеммы с АКБ


- вынимаем АКБ из поддона и ставим на зарядку (в дальнейшем она потребуется полностью заряженная)


- отщелкиваем блок силовых предохранителей, который под плюсовой клеммой, от поддона АКБ. Для этого чуть выгинаем стенку поддона во-внутрь и выдвигаем блок вверх.


- откручиваем 3 болта удерживающих поддон головкой на 13


- снимаем патрубок к воздушному фильтру


- вынимаем вверх поддон АКБ и ставим его для удобства наискосок. Откручиваем два самореза, удерживающие контроллер в кронштейне поддона битой Torx T25


- выдвигаем контроллер из кронштейна и окончательно снимаем поддон АКБ


Теперь нам открывается вид на ИУС. Вдоль лонжерона идет верхняя магистраль с тормозной жидкостью от бачка к ИУС. Сбоку на ИУС подключены 2 больших разъема с кабелями. Так же видно прокачной штуцер, с которого мы снимем и используем защитный колпачок.


- тянем вверх за язычок разъема верхнего кабеля и отсоединяем его. Иногда язычок идет туго - тогда надо подцепить его отверткой. Потом тянем вниз за язычок разъема нижнего кабеля и отсоедиянем его аналогично верхнему


- снимаем защитный колпачок с клапана выпуска воздуха, чтобы использовать его как заглушку для верхней магистрали


- одеваем медицинские перчатки, чтобы не испачкать руки. Открываем крышку бачка с тормозной жидкостью и доливаем до пробки. Отщелкиваем пластиковый держатель магистрали (просто раскрываем его усилием руки), так будет удобнее ее размыкать. Нажимаем на кнопку быстросъемного разъема чуть утапливая ее вниз и размыкаем разъем, быстро затыкая пальцем в перчатке ту часть что идет к бачку. Одеваем резиновый колпачок на тот разъем магистрали что идет к бачку, чтобы не выходила тормзуха. Если все делать быстро, то тормозной жидкости вытечет совсем немного, даже не придется доливать. Но если вы пролили много - то долейте тормозную жидкость в бачок и закройте его.


- теперь надо отсоединить нижнюю магистраль от ИУС. Отсоединяем пластиковый крепеж трубки нижней магистрали от поддона ИУС (сбоку).

- далее подлезаем снизу под передний бампер и видим нижний разъем магистрали выходящий из ИУС. Поддеваем железный фиксатор разъема (в виде скобки) и вынимаем его. Чтобы его поддеть, я использовал перочинный ножик, но так же можно использовать тонкую отвертку или шило.


- подставляем бадейку и отсоединяем разъем (просто тянем рукой) - выльется немного оставшейся тормозной жидкости из цилиндра сцепления находящегося в ИУС. Это неизбежно, ничего затыкать не нужно, из бачка тормозуха все равно уже не уйдет. Сам ИУС держится всего на одном болте. Откручиваем этот боковой болт удерживающий ИУС в поддоне головкой на 10, и вынимаем ИУС вверх из поддона


- заматываем оба разъема магистрали на ИУС целофановой пленкой и фиксируем резинками. Теперь туда не попадет грязь и не прольются остатки тормозухи.


Все. На этом демонтаж ИУС закончен. Как можно заметить, наш ИУС производства LUK

ЧАСТЬ 2. Ремонт ИУС.

Для ремонта ИУС, мне потребовались следующие инструменты и аксессуары:

1. Щетки электродвигателя. Я покупал в экзисте такие: 0.1790.1 - Щётка генератора (цена около 300р). Почему такие? потому что подходят по размерами и требуют минимум доработки.
2. Паяльник, канифоль (любой нейтральный флюс), припой
3. Трещетка с удлинителем
4. Бита TORX T25
5. Бита с отверстием 5-лучевая(!) TS20
6. Отвертка с удлинителем
7. Бита TORX T6
8. Баллон со сжатым воздухом для продувки остатков графита, пыли и грязи. (продается в любом Ашане в отделе компьютерных аксессуаров или в компьютерном магазине)

Приступаем:

- откручиваем 2 винта фиксатора крышки эл.двигателя обычной битой Torx Т25


- отверткой поддеваем и аккуратно отжимаем фиксатор от крышки эл.двигателя. Снимаем его


- далее нужно НЕ снимая крышку электродвигателя (статор), сначала "располовинить" ИУС и отметить в каком положении находится датчик сцепления внутри ИУС. Скажу сразу - я не отмечал, и даже сейчас не уверен что это поможет кому-то избежать последующего процесса адаптации сцепления. Но в-принципе никакого вреда от этого тоже нет, поэтому лучше пусть будет метка, чем ее не будет.

- берем биту Torx c отверстием TS20. Внимание! Она 5-ти лучевая. Сначала я купил 6-ти лучевую не поглядев, и пришлось потом еще раз ехать и менять. Вот под такой винт нужна 5-ти лучевая бита.


- откручиваем битой TS20 все винты на крышке ИУС, кроме одного - ему будет мешать крепление с резинкой и втулкой. Просто выдавливаем втулку из резинки, запоминая в какую сторону она смотрит и дальше сжимаем и вынимаем резинку


- откручиваем этот последний винт и разделяем блок ИУС надвое. В одной половине находится плата с электроникой, в другой - электродвигатель и цилиндр сцепления, которые соединяются между собой червячной передачей через шестеренку. Чтобы окончательно отсоединить половину с электронной начинкой, надо вынуть разъем. Для этого сдвигаем пальцем этот угловатый пластиковый фиксатор в сторону указанную стрелкой:


- тянем за разъем вверх и окончательно разъединяем обе половины ИУС


- датчик положения сцепления находится на задней стенке за шкивом шестеренки. Отмечаем его положение маркером или любой другой меткой


- теперь можно снять крышку электродвигателя (статор). Откручиваем 2 винта крышки битой Torx Т25, и преодолевая действие магнита аккуратно снимаем ее. В этот момент сработает возвратная пружина шестеренки и якорь электродвигателя (ротор) может быстро завращаться в течении секунды. В это время как раз "уходит" положение датчика сцепления которое отметили. Обращаем внимание на прокладку крышки - не потеряйте и не порвите ее (отмечена стрелкой)


- а вот собственно и щеточный узел. Стрелками отмечены щетки которые мы будем менять. Вокруг щеток и внутри крышки все в графите, поэтому лучше продуть сжатым воздухом из баллона, чтобы в дальнейшем не пачкаться и не мусорить.

- на этом месте ремонта многие идут по простому пути и просто отламывают пластиковые изоляторы (потом приклеивают) и меняют щетки не снимая узел, но мы все будем делать корректно.

- для извлечения щеточного узла необходимо снять якорь электродвигателя (ротор). Один свободный конец с обмоткой мы видим, а второй запрессован в подшипник и находится за круглой пробкой. Просто поддеваем ее перочинным ножиком и вынимаем. Там нет никакой резьбы или защелок, пробка держится только на уплотнителе:


- Прежде чем снимать ротор, нужно помнить, что он соединяется с шестеренкой, поэтому работать надо аккуратно, без фанатизма.


- Для того чтобы вынуть ротор, я сначала пробовал использовать всевозможные приспособления от двухлапчатых съемников до струбцин и тисков, но ничего не подошло. Самым удобным оказался керн поувесистее. Я использовал вот такой:


- Поставил ИУС себе на колени (безо всяких тисков и упоров), вложил керн в углубление на торце ротора со стороны подшипника, пара-тройка хороших ударов молотком и ротор сдвинулся с места. Далее аккуратными постукиваниями (чтобы не сорвать зубья пластиковой шестерни) окончательно выбил ротор из подшипника целиком и вынул его. Вуаля.

- Теперь ничего не мешает целиком снять щеточный узел. Откручиваем два винтика которые его удерживают битой Torx T6 и вынимаем его либо просто потянув снаружи, либо выталкивая за контакты с обратной стороны:


- Ну вот, щеточный узел у нас в руках. Видно что щётки сточились настолько, что провод уперся в край паза и щётка, даже имея небольшой запас по длине, просто физически не может сдвинуться ближе к ротору. На новых щетках, кстати, провод подходит сзади и не должен мешать подпружинивать щетку до полного стирания.

- Для того чтобы вынуть щетку из гильзы можно пойти тремя способами: разжать сзади лепестки гильзы; вынуть гильзу и разжать ее целиком; и третий самый простой способ - перекусить проводок щетки как можно ближе к ней, а его остатки выковырять из графита и вытолкнуть щетку не снимая и не разжимая гильзу вообще. Но я ради красивых фото пошел вторым путем. Для этого надо через отверстие утопить язычок фиксатора гильзы тонкой отверткой и вынуть ее наружу:


- Затем разжать и извлечь щетку


- Вот старая щетка в сравнении с новой. На старой щетке угадывается маркировка V41. Погуглив пришел к выводу, что так маркируется электрощетка ЭГ14 ( http://www.tek-el...s/brushes/ ). То есть у нас стоят не угольные и не графитные, а электрографитированные щетки. Но не металлографитные! На новых щетках к сожалению, никакой маркировки нет, но похоже они металлографитные - на глаз отсвечивают медью на сечении. Новые щетки получается тверже старых, и с одной стороны это хорошо - дольше будут стачиваться, с другой - неизвестно на сколько быстрее износится токопроводный слой на роторе. Надеюсь что не раньше, чем вообще вся машина целиком. Если попробовать "на глазок" определить твердость старой и новой щетки, то на бумаге они рисуют практически одинаково, хотя родная щетка конечно по-мягче будет.


- Те щетки которые я купил по высоте и ширине подходят идеально, но по длине чуть больше родных. Ротор не вставится без их доработки:

- Поэтому по длине я их сточил надфилем до 9.5мм и далее закруглил небольшую выемку во-внутрь по форме того места где они касаются токопроводного слоя на роторе.


- Теперь необходимо припаять новые щетки. Я не стал заморачиваться с контактной сваркой. Все же ИУС это не стартер, и не такие огромные токи здесь проходят чтобы олово расплавилось. Некоторые паяют так:


- Но мне такое соединение показалось не надежным и я решил паять прямо на контакт катушки. Для этого откусил старый провод от катушки целиком, но маленький кусочек провода на контакте все равно остается - подточил его надфилем. Можно все делать не вынимая катушку, но если удобнее работать со снятой катушкой то снимается она легко. Надо утопить фиксатор контакта и просто выдавить его наружу вместе с катушкой:


- Прежде чем паять, надо проверить чтобы длина провода была достаточной для свободного хода щетки в пазу, но не слишком большой чтобы не торчало ничего лишнего. Поэтому я сначала защелкнул обратно на свои места гильзы щеток, вставил в них со стороны ротора пружины, потом так же со внутренней стороны продел проводком вперед щетки и тщательно проверил все допуски и свободные ходы щеток внутри гильзы и нужную длину проводков. Затем паял обычным советским паяльником на 40 Вт, с обычным припоем, с обычным нейтральным флюсом. Кислоту использовать не рекомендую - разъест все медные проводочки. Получилось не слишком красиво, но вполне надежно:


- Теперь необходимо все собрать на место. Для этого потребуется определенная ловкость рук, потому что, как я уже говорил, на этих щетках провода подходят не сверху как на родных, а сзади и под действием пружины, щетки не упираются проводом в паз, а вываливаются наружу. Поэтому необходимо их как-то придерживать пока вставляем ротор внутрь щеточного узла и пока они не упрутся в его вал

- Далее вставляем ротор в сборе с надетым на него щеточным узлом в ИУС, аккуратно вкручивая резьбу на валу в зубъя шестеренки до тех пор пока ротор не упрется в подшипник. Дополнительно смазывать я ничего не стал, так как не знаю что за тип у родной смазки (зеленоватого цвета), к тому же ее осталось еще вполне достаточно.


- Чтобы посадить ротор внутрь подшипника на свое место, я уже не использовал керн, а только молоток. Первые удары, чтобы наживить ротор внутрь подшипника, я делал опять практически на весу - то есть на коленях. Но в отличие от выколачивания ротора, когда подшипник упирался в свое посадочное место, теперь мы заколачивать будем с другой стороны, поэтому под подшипник лучше что-то подложить для избежания его деформации наружу. Поставив ИУС вертикально, надо упереться подшипником о твердую поверхность. Я заранее приобрел в магазине сантехники вот такой штуцер из латуни. Причем выбирал с таким расчетом, чтобы диаметр отверстия штуцера подходил к диаметру ротора с легким запасом (для свободного прохождения) а узкий торец упирался во внутренний обод подшипника


- в результате ротор при забивании сел на свое место проходя через подшипник внутрь штуцера, и подшипник не испортился от ударов - опираясь на торец штуцера.
Главное было понять - ротор уже сел или надо еще колотить? Поэтому рекомендую перед его снятием, заранее точно измерить насколько ротор выходит наружу из подшипника, чтобы зря не стучать.


- Теперь закрепляем щеточный узел на свое место двумя винтами Torx T6. С первым винтом проблем нет, а чтобы закрутить второй, в отличие от процедуры снятия, теперь надо использовать удлинитель под биту. Потому что сейчас использовать короткую отвертку мешает обмотка ротора.


- вставляем штекер разъема от электронной половины ИУС на место и фиксируем защелкой


- Для тех кто делал метку положения датчика сцепления, теперь самое время подкручивая вал ротора за обмотку, выставить это положение. Я же этого не делал, и поэтому просто выставил датчик "на удачу" примерно посередине.


- Все, теперь одной рукой аккуратно придерживая шестеренку чтобы не сбить положение датчика, другой рукой надеваем крышку электродвигателя на ротор, не забывая про резиновую прокладку под ней, и закручиваем ее двумя винтами Torx T25.

- Далее свинчиваем вместе обе половины ИУС винтами, используя биту под 5-ти лучевой Torx c отверстием TS20. После крепим фиксирующий кронштейн на крышку эл.двигателя. Я так понимаю, что прорези сделаны для лучшей центровки вала ротора. Судя по следам грязи, болты были закручены ровно посередине - так я и оставил. Болты под Torx T25.


- Ставим на место резинку и втулку крепления ИУС (которые мешали открутить последний винт) и закрываем круглую пробку подшипника ротора. Все, ИУС собран.

ЧАСТЬ 3. Монтаж ИУС.

Подробно монтаж ИУС на место расписывать не буду, ибо понятно что все делается в обратном порядке демонтажу и используются все те же инструменты. Единственное на что хочу обратить особое внимание, это на прокладку в разъеме нижней магистрали.

- Когда мы размыкали нижний разъем, прокладка скорее всего осталась внутри штуцера ИУС. На фото штуцер с прокладкой внутри и без нее:


- Если прокладка внутри, то надо аккуратно ее вынуть тонкой отверткой. Если она потерялась или порвалась, то ее код в каталоге Exist - 1430502 Кольцо уплотнительное. Стоимость около 180 руб.


- Далее нужно внимательно посмотреть и запомнить как она надевается на разъем нижней магистрали, Потому что если ее надеть неправильно или не до конца, то тормозная жидкость начнет подтекать!

Правильно - натянуть ее до конца, чтобы манжет прокладки заправился в паз на разъеме, а центральная трубка магистрали полностью вошла в отверстие:

ЧАСТЬ 4. Удаление воздуха из цилиндра сцепления ИУС (прокачка сцепления)

Для прокачивания цилиндра сцепления мне потребовались следующие аксессуары и инструменты:

1. Система медицинской капельницы (продается в любой аптеке, стоимость 20-30р)
2. Перочинный швейцарский нож Victorinox
3. Шприц на 20 мл
4. Рожковый ключ на 13
5. Тормозная жидкость FORD SUPER DOT4 500мл
6. Тара куда будем сливать тормозуху.

- Система для медицинской капельницы идеально подходит для прокачивания роботизированного сцепления. Продается в любой аптеке и стоит копейки. Для подготовки системы, обязательно оставляем регулятор и безжалостно обрезаем лишнее:


- Находим клапан для удаления воздуха и натягиваем на него обрезанный кембрик от капельницы. Сидит очень плотно и хорошо:


- спускаем второй конец трубки от капельницы с полностью открытым регулятором под колесо и опускаем в тару (банка не моя! просто так получилось):


- открываем крышку бачка с тормозной жидкостью и постоянно следим за ее уровнем, при необходимости доливая

- накидываем на клапан рожковый ключ и отворачиваем его против часовой стрелки (ключом до упора вниз):


- если тормозная жидкость пошла самотеком - хорошо. Если сразу не пошла, то проверьте чтобы регулятор на капельнице был полностью открыт, отверните клапан для прокачки еще чуток, или создайте дополнительное разряжение шприцем. В итоге тормозуха потечет по трубке, никуда не денется...


- теперь проявляется вся прелесть системы от капельницы. Для того чтобы регулировать скорость вытекания тормозной жидкости, не нужно крутить прокачной клапан, достаточно крутить колесико регулятора на капельнице. Причем регулятор можно закручивать до минимума, экономя тормозную жидкость чтобы зря не лилась пока воздуха нет. Единственное - не стоит его закрывать до конца - давлением может сорвать кембрик с клапана. Лучше оставлять хоть небольшую щелочку для медленного стравливания тормозухи и воздуха.

Собственно сам процесс прокачивания сцепления:

- Ставим на нейтраль, включаем зажигание, но не заводим двигатель. Теперь каждые три минуты ИУС будет делать "Вж!-Вж!-Вж!" Тройное подкачивание давления в цилиндр. А блок переключения передач каждые 15 секунд будет делать "Клац! Клац!", поигрывая тягами. Процесс прокачивания у меня занял минут 40, еще столько же адаптация, так что лучше все делать на полностью заряженном АКБ, или подключиться проводами к другой работающей машине или предпусковому устройству. Вобщем надо обеспечить стабильное напряжение.

- С момента срабатывания ИУС (когда оно делает тройное "Вж!") отсчитываем секунд 10, обычно этого хватает чтобы вышел очередной воздушный пузырь и закручиваем регулятор капельницы на минимум (но не до конца).

- Засекаем по часам когда было срабатывание ИУС, значит следующее будет ровно через 3 минуты. За 5 секунд до этого времени полностью открываем регулятор капельницы, ждем пока ИУС сработает, снова отсчитываем 10 секунд наблюдая как выходят пузыри воздуха, и снова закручиваем регулятор на минимум (но не до конца), наблюдая как остатки пузырей медленно и печально ползут по трубке в емкость.. И так каждые три минуты.


- Некоторые пробуют ускорить процесс включая-выключая зажигание, при этом ИУС тоже срабатывает, или помогают ему шприцем, вытягивая тормозуху под давлением, но я никуда не торопился и спокойно ждал отсчитывая три минуты до очередного срабатывания ИУС, чтобы полностью открыть регулятор, выпустить воздух и снова завернуть его на минимум. Могу отметить, что если оставлять регулятор открытым и позволять выходить тормозной жидкости большим самотеком - то она просто тупо выливается, безо всяких пузырей. Пузыри воздуха выходят только под давлением которое создает ИУС. Поэтому я не видел смысла зря лить тормозуху, и в перерывах между работой ИУС всегда закручивал регулятор капельницы на минимальное пропускание. В итоге на всю "прокачку" у меня ушло всего 400мл.

- Не забываем после каждого срабатывания ИУС - подливать новую тормозную жидкость в бачок! Она в это время активно уходит.

- Где-то минут через 15-20 пузыри стали выходить все реже, а тормозная жидкость из почти чёрной становилась все прозрачнее. Через 40 минут пузыри после срабатывания ИУС окончательно перестали выходить, а ТЖ стала чистая как слеза. На этом удаление воздуха из системы сцепления можно считать законченным.

- закручиваем гаечным ключом клапан до упора по часовой стрелке (вверх), снимаем с него трубку от капельницы и не забываем надеть обратно резиновый колпачок:

ЧАСТЬ 5. Адаптация робота.

Для адаптации роботизированной коробки передач потребуются:

1. Терпение
2. Железные нервы
3. Ноутбук с установленной программой для работы с диагностическим адаптером чтобы считывать возникающие ошибки. Я использовал FORScan
4. Сам диагностический адаптер, например ELM327 или ELS27. Если у кого-то есть адаптер Scandoc то можете дальше не читать - он адаптирует наш робот автоматически с помощью своего ПО. Правда стоит 20 с лишним тысяч.

Делать адаптацию рекомендуется при полностью заряженном АКБ, или у кого есть возможность, при подключенном в сеть предпусковом устройстве.

Как говорят официалы, у фирменной процедуры три функции: удаление воздуха, обучение сцепления и обучение трансмиссии. Удаление воздуха мы уже сделали, остается обучить точке сцепления и переключению передач. Кстати официальный IDS или неофициальный Scandoc делают адаптацию безо всяких вывешиваний колес и даже наоборот - все при нажатой педали тормоза. Мы конечно не официалы, фирменных программ у нас нет, но у меня все равно не было чем вывесить передок, поэтому я тоже все делал в статике - на земле, хотя рекомендую тем у кого есть возможность все же вывешивать передок. Никакого сакрального смысла в этом нет, кроме одного - меньше вероятность сломать что-то при первых ударах ненастроенной трансмиссии - пусть лучше колеса прокрутятся чем вилка загнется или тяги передач заклинит.

После ремонта ИУС, еще при прокачивании сцепления, первое включение зажигания прошло успешно - высветилась нейтраль (N). После сброса старых ошибок (которые возникли еще до ремонта ИУС), никаких новых ошибок диагностика не показала.

Начинаю адаптацию.

• первое включение двигателя. Завелась машина нормально, прогрел двигатель до рабочей температуры.
• начинаю пробовать переключать передачи при нажатом тормозе: N - 1auto - 1manual - 1auto - N. При этом передачи в окошке могут высвечиваться, а могут пока и не высвечиваться. При выботе 1auto или 1manual могут быть провалы в оборотах при попытке робота найти точку сцепления
• пробую включить 2-ю передачу, пока не реагирует.
• заднюю передачу включать даже не пробую пока, т.к. подозреваю что будут проблемы (так и вышло)
• пробую тронуться с места в режиме 1auto, а затем в ручном режиме на 1-й передаче. Ноль эмоций - не трогается и не реагирует на газ (обороты при нажатии естественно увеличиваются, но с места не двигается), похоже сцепление не работает пока вообще
• выключаю зажигание на минуту, включаю, завожу. Начинаю переключение передач при нажатом тормозе N - 1auto - 1manual - 1auto - N и так по кругу раз двадцать.
• выключаю и включаю двигатель раз 10 с перерывами между включением в 15-20 секунд
• в режиме "1auto" начинает проклевываться сцепление, чувствую попытку стронуться с места. При этом обороты двигателя заметно проседают.
• начинает включаться 2-я передача в ручном режиме (стоя на месте, при нажатой педали тормоза)
• пробую первый раз включить заднюю передачу - R. Слышен скрежет, как если на механике на ходу попробовать заднюю включить, быстрые клацания и хлоп - ошибка трансмиссии, двигатель глохнет.
• при включении зажигания высвечивается ошибка коробки, двигатель не заводится. Оживляю следующим способом: примерно 10 раз включаю/выключаю зажигание при ручке в положении N (нейтраль), причем то удерживая педаль тормоза заранее, то нажимая через секунду после включения зажигания. Во время очередной такой итерации, при нажатии педали тормоза сразу после включения зажигания - нейтраль с характерным звуком включилась, ошибка пропала
• завожу двигатель и снова по кругу: N - 1auto - 1manual - 2manual - 1auto - N
• в положении 1auto отпускаю тормоз - включился ползущий режим, машина поехала вперед
• пробую вернуться на место задом, включаю R, удар - ошибка коробки, двигатель глохнет
• возвращаю к жизни тем же способом что и в прошлый раз, многочисленными включениями в положении N с нажатием тормоза в разное время. В этот раз заняло больше времени, но все получилось.
• завожу, снова по кругу N - 1auto - 1manual - 2manual - 1auto - N ... и так раз 10-15
• при включении 1auto и ручном режиме, шуршание сцепления исчезло, провалов в оборотах больше нет.
• пробую проехать вокруг дома, на первой передаче едет ровно, но в поворотах при сильном движении руля влево-вправо идут ощутимые вибрации на руль.
• останавливаюсь на нейтрали, пробую крутить рулем - вибраций нет. ГУР отрабатывает ровно. Трогаюсь на 1-й передаче, поворот руля - вибрации. Понимаю, что дело скорее всего в ABS
• подъезжаю к месту парковки, пробую в очередной раз включить заднюю передачу. Мысленно уже готов к ошибке, но "R" включилась мягко без ударов и клацаний. Ползущий режим на задней передаче работает, нормально запарковался без педали газа.
• выключаю двигатель, подключаю ELM327, запускаю FORScan, снимаю показание ошибок, полный букет:

• сбрасываю ошибки, решаю проехать кружок по району на скорости.
• вибрации в поворотах исчезли уже после 5-6 поворотов руля
• скорости переключаются нормально как в ручном так и в автоматическом режиме
• разгонялся плавно до 5-й, использовал кик-даун, резкое торможение и т.п. Все нормально, без каких-то посторонних стуков, лязгов и вибраций.
• остановился, запустил чтение ошибок через FORScan. Ошибок нет.
• на следующий день откатался по делам, по магазинам - все ок.
• через какое-то время подключил ELM327, считываю ошибки - снова ругается на ABS

• сбросил ошибки через FORScan
• запустил самодиагностику ABS - пишет все ок.
• считал ошибки заново, ошибок нет

В дальнейшем ошибки АБС вообще перестали появляться.
На самом деле это не конец и Робот будет еще постоянно самонастраиваться и самоадаптироваться под условия и стиль езды, но первоначальную адаптацию на этом считаю завершенной.

ИТОГИ и ВЫВОДЫ:

1. Ремонт ИУС обошелся в 300р (щетки) + 200р (набор головок 5-лучевого Torx с отверстием) + 100р (выколотка для ротора) + 30р (система медицинской капельницы для прокачивания) + 360р (тормозная жидкость FORD SUPER DOT4 0,5л) = 990р. Пламенный привет официалам с их конскими ценами!
2. Отмечать изначальное положение датчика сцепления при ремонте ИУС необязательно. Робот самонастроился. Более того, даже у тех кто отмечает - далеко не всегда обходится без адаптации.
3. Адаптацию можно делать не вывешивая колес, если нет такой возможности.
4. Получив ошибку коробки при адаптации, или заклинившую передачу (особенно заднюю) - не торопитесь паниковать или вызывать эвакуатор до сервиса. Все оживляется самостоятельно, главное спокойствие и терпение.