Робот помер, потенциально актуатор.

[desar]

Привет знатокам.
Робот издох в пути на пятой передаче, так и остановился.
Сервис проверил ИУС и шлейф - всё ок, по иусу я с ними согласен, ибо остановился не дергаясь, то есть сцепа работала.

Актуатор приговорили, ибо чистка результат не принесла, а ошибки висели не снимаясь.

Прицепили другой актуатор, купленный мною с фиесты, год назад сняли рабочим. Пытаются делать адаптацию - не проходит, причем просто в конце почти процесса берет и вываливается с ошибкой типа "проверьте всё подряд", соответственно нейтраль не видит.

При этом ошибок обычных не вылетает.

Какие-нибудь предположения?

Пока я пытаюсь их направить в сторону проверки, работает ли исправно механизм выбора передач именно в КПП...

И еще вопрос знатокам - как мозг робота определяет выбранную передачу? Датчик на коробке, датчик в актуаторах или как-то по косвенным признакам?
Ибо коробка вроде стоит в нейтрали (машина катается), но мозг видит как 2 или 4 передача..
Спасибо за помощь

[MakPol]

Владельцы РКПП меня поправят, но чтобы определить передачу робот должен знать в каком положении находится "селектор" микрики скорее всего стоят и по ним и определяет. Если там навернется что, то по идее все, раз не знает в каком положении вилки то и делать ничего не будет, чтобы не сломать.

[desar]

Подергали куда надо механизмы КПП, сказали, что все ок, никаких вопросов.
Все так же приговаривают актуатор.

По выбору - то что на ручке есть - это само собой. Вопрос в том, как коробка сама определяет, ибо если заглушить на передаче, то она знает потом, на какой передаче включится, то есть сама по своим каким-то признакам определить может.

[MakPol]

Так я же описал не ручку а именно общий принцип. Ручку переместил и тросы переместили на коробке элементы. Ну если на эти элементы поставить микрики то всегда будет понятно что включено. Как бы это наглядно показать то...

[desar]

Ну по логике - да, но пока никто не рассказал, так ли это и где они находятся.

[MakPol]

Так описание на сайте в разделе литература было. Да и при желании в сети. Принцип один. но не DSG если смотреть а более диевние.

[мераб]

сори я вроде по теме - электрику вылечил а теперь заметил - шток выбора ходит свободно только вдоль своей оси туда сюда а переклычать не хочет пробовал силой - никак

[timoha-07]

мераб, речь за тонкую тягу, с шарниров не слетела?
desar, датчиков конечных положений никаких в актуаторе нет. Мозг робота считает обороты моторов актуатора.

Ибо коробка вроде стоит в нейтрали (машина катается), но мозг видит как 2 или 4 передача..

Если коробка стоит в физической нейтрали и ручка в нейтрали, то видения мозга о 2 или4 передаче будут перепроверяться. Мозг периодически ( не зависимо активна или в нейтрали трансмиссия) опрашивает свою периферию.

[desar]

Воооот.
Так уже интереснее.
Теперь следующий мой вопрос: если просто подрубить актуатор к проводке, не вешая на машину, то по идее он сам себе должен поработать и выдать, тип нейтраль?

[timoha-07]

Не факт. Недра электронные актуатора в виде принципиальных схем не видел, но есть подозрение что есть контроль по току. Это по логике вещей должно быть; скажем зимой и летом токи в якорях моторов разные или в случае клина рейки или редуктора. По статистике Конфы вроде не было дохлых ключей управления моторами и самих моторов. Вот как "способность отслеживать ток" при не нагруженных моторах - не знаю, по идее актуатор без коробки должен работать без ошибок (исправный).

Добавлено спустя 4 минуты 38 секунд:
desar, млин, задал бы мне этот вопрос по теплому времени года. Интересно самому стало, но в лом по нынешним морозам под машину лезть ( машина живет на улице). Думаю все-таки нагрузка на моторы должна быть, без коробки актуатор может заартачится. Были случаи на Конфе - тонкая тяга слетала на ходу в постоянной нагрузке, то есть при своем периодическом опросе робот (ни диапазон, ни скорость не менялись) выдал ошибку.

[desar]

timoha-07, робот ломается в самое не подходящее время
А можно в форскане, например, увидеть, какая передача сейчас стоит по мнению мозга?

[мераб]

я эту тягу тонкую отстегнул и она двигается а когда пристёгнута то только на 3-4мм (люфт) моторчик гоняет отстёгнутую на 3-4см.

Добавлено спустя 25 минут 27 секунд:
полная картинка такая- обе тяги пристёгнуты включаю зажигание- тонкая дёргается и всё. отстегнул её чтобы проверить моторчик включил заж. моторчик сцепления вжик и тяга вверх через 3сек. сцепа вжик тяга вниз итд без конца а сам шток двигается только вручную продольно - мотор с белой тягой стоит посередине (н) и во время опыта не дёргался.

[timoha-07]

desar, в той проге я не силен

у меня лежит ЭЛьМ уже несколько лет в пыли и на компе распакована прога от Шефа)))

у Сани Новосибского спроси (роботовод Santilla). Или у "сам знаешь кого")), у Шефа!

мотор с белой тягой стоит посередине (н) и во время опыта не дёргался.

А должен. Должен сразу вслед за тонкой тягой туда-сюда дернуться. Не найду свою микрометражку ( наверное "Труба" слила все мои киношедевры))), короче в том "кино" снимал как визуально робот опрашивает свою периферию ( в нейтрали, на первой и на реверсе). В общем как в твоем рассказе только не хватает отрабатывания второго мотора. Разбирай его редуктор, чисть его рейку-втулку, тема на Конфе есть. Ко втулке только не сверлом! , перед сборкой тест - (исходное положение; рейка в редукторе без шестерни) сама рейка из редуктора должна выходить под собственным весом.

[мераб]

рейку я освобождал и моторчик проверял подачей напряжения он работает в обеих направлениях я вот думаю всётаки нужно моторчик в нейтраль Выставлять!!! я пробобал его откручивать и включать зажигание каждый раз немного проворачивая ось так вот внекоторых положениях он реагировал а как это сделать правильно ?

Добавлено спустя 52 минуты 11 секунд:
искал распиновку штекера на моторе актуатора предполагаю что это выходы с контактных полос которые дают сигнал о положении рейки

Добавлено спустя 8 минут 21 секунду:
всего пинов 6. 1 и 6 толще это 12 вольт предположительно 3 и 4 Нейтраль а 2-3 и 4-5 крайние положения рейки есть ли подобная инфа на форуме?

Добавлено спустя 5 минут 41 секунду:
прочитал сдесь что сдвинудь мотор не страшно - он вроде обучится по новому тогда для чего всётаки эти 4 тонких проводка?

[Dfcz]

.
И еще вопрос знатокам - как мозг робота определяет выбранную передачу? Датчик на коробке, датчик в актуаторах или как-то по косвенным признакам?
Ибо коробка вроде стоит в нейтрали (машина катается), но мозг видит как 2 или 4 передача..
Спасибо за помощь

Мозг видит по положению датчика положения коробки передач. Сравнивает с положением рычага переключения передач, если не соответствует, то сначала "похрюкает", потом выдаст ошибку (номер передачи будет мигать).

[timoha-07]

Мозг видит по положению датчика положения коробки передач.

Что за датчик, где стоит?

я вот думаю всётаки нужно моторчик в нейтраль Выставлять!!!

Самому мотору по-фиг положение якоря. При сборке редуктора рейку ставишь так чтоб её середина зубчатая была в точке касания шестерни ведущей, на самой коробке физическую нейтраль и устанавливай актуатор на коробку. Затем делаешь "предобучение", поворачиваешь ключ в замке и не стартуя даешь поработать роботу минут 15-20, затем только заводишь мотор и так же на ХХ тот период времени. Батарея должна быть исправной и заряженной.

[desar]

Dfcz, где блин этот датчик? Ну не нашел я на схемах коробки его, покажите. Если он есть - то это другой вопрос исследования косяков.

[мераб]

дело в том что если установить всё на свои места то после поворота ключа дёргается только тонкая тяга и всё больше ничего не происходит. наверное потому что тяга то дёргается а прокрутить шток не может он тупо стоит в одной плоскости его можно только вытащить из коробки или утопить в коробку всего 3 положения.

[timoha-07]

мераб, "сканером" (адаптер + прога) ошибки смотрел? Если "всё проверил" и всё-равно не работает.. значит что-то не доглядел. Тупорылое резюме, но я не понимаю иначе, ты делаешь то же самое что и я делал ранее...

где блин этот датчик

Да нет "его", можешь "усыпить" надежду за "золотой ключик".

[desar]

timoha-07, я тут разобрал актуаторы от нефиг делать. Посмотрел, микросхема вся в пыли графитовой, щетки еще не закончились вроде, ничего подгоревшего не видно..
Возникло три вопроса из разбора:
1. Где датчики в актуаторе?
2. Имеет ли значение, в каком положении именно сами моторчики после сборки? А то я покрутил туда сюда обратно их...
3. В каком положении вообще должна быть тонкая тяга и шток? Шток я так понял всё-таки по середине, а тяга где?