Fusion GURU - Тюнинг, ремонт, обслуживание Ford Fusion

Здравствуйте.авто фьюжн 2007 года,1,4 коробка робот.последние 10 дней очень сильно пинается коробка,тяга то есть - то её нет.при переключении и при трогании с места очень сильная вибрация и толчки,обороты то растут то снижаются а в итоге ошибка коробки переключения передач.иногда решается перезапуском,а иногда не помогает если ехать в гору.передачи на табло показывает то есть электронно вроде все нормально,на первую на вторую и т.д переключает но вчера в тишине услышал что на первую передачу щелкает что то под капотом и не переключается,хотя на табло 1 передачу показывает.
Ползучий режим отсутствует уже года 2.авто у меня как 3 года.пробег 200 000+,никакого ремонта робота не производилось за это время.только менял сцепление больше года назад.на светофорах постоянно включаю нейтраль.прежний владелец авто отдал мне и адаптер ELM327.сделал диагностику:
ошибки датчика катализатора ( они у меня давно ) ,ошибка абс - мотора абс,он у меня от фокуса стоит кажется,каждый раз сгорает предохранитель 30А абс.так же присутствуют ещё ошибки..
С напряжением тоже есть косяки.
Посмотрите пожалуйста,с чего начать в
первую очередь ?
1.Думаю что щётки иуса.
2.мотор абс менять
3.промыть и смазать шток переключения передач внизу под крышкой.
Кто что ещё посоветует ?
Спасибо